自愿保险市场是投保人和保险人在自愿平等、等价有偿和协商一致的基础上，通过签订保险合同而建立保险关系的市场。

在自愿保险市场上，保险客户完全可以根据自己的需要与可能来选择投保的险种和承保人，保险人也可以根据自己的业务经营范围和承保能力来选择保险客户，每一财产保险合同的订立，均是保险双方经过平等谈判后使保险内容和意见趋向一致的结果。自愿保险市场的特点是保险双方完全自愿，保险关系为双向选择型。由于自愿保险是整个商业保险的本质要求，自愿保险市场也就成为财产保险市场的主体部分，即绝大多数财产保险业务的承保人主要是依靠自愿保险业务来维持生存与发展的。