1867年3月19日，丰田的创始人丰田佐吉降生在位于今天日本静冈县湖西市棉织品产地浜松附近的一个木匠家庭。从很小的时候，佐吉就开始在意志坚强、充满自信的父亲的影响下，树立了永远都要以不屈的精神挑战自己的目标和时刻不忘应怀着感念心情回馈社会的信念，这一信念后来伴随了佐吉一生。

13岁小学毕业后从父学木工。23岁时改制成一台手工木织机，比传统织机提高生产能力40～50％。1897年研制成功柴油机带动的狭幅动力木织机，后称丰田织机。同年他与别人一起成立乙川棉布合资公司，用丰田织机生产棉织物。此后，在三井物产公司的资助下，丰田织机在日本被迅速推广，并于1906年成立丰田织机公司。当时丰田织机生产的棉布曾倾销于中国市场。1894年美国的J.H.诺斯勒普发明了自动换纡织机，1904年传入日本。丰田佐吉遂积极从事自动织机的研究，但受到三井财团反对而辞职赴美考察。归国后在名古屋和刈谷等地独立经营纺织厂，积累研究资金。1926年他终于研制成功自动换梭织机。丰田自动织机上的张力机构、自动换梭机构、投梭机构等重要部分基本上已经具有现代织机的形制，是日本织机制造技术赶上当时世界先进水平的标志，曾在世界各国得到广泛应用。

佐吉的故乡自古就以盛产木棉闻名，很多家庭都把织布作为家庭副业，佐吉家也不例外。从童年开始，佐吉每天目睹农耕之余的母亲辛苦织布，“这种工作的效率实在是太低了”。参观过东京的工厂以及博览会、对西方机械文明有了初步认识后，孝顺的佐吉开始想，“是不是可以对织机进行一些改良，减轻母亲以及其他和母亲一样的妇女们的辛苦呢”。从此，他立志于发明方便、高效率的动力织机，开始走上无休止的发明道路。

俗语道“万事开头难”，但是千里之行始于足下。佐吉明白没有接受过任何系统知识及专业技术训练而突然迈进发明创造的境界是不可能的，因此他决定从改良自己身边的织机做起。但是，佐吉的父亲认为没有学问的人去搞发明创造简直是天方夜谭，父亲的反对以及研究资金的短缺使佐吉的发明之路布满了荆棘。终于在 1890年，佐吉成功地发明了丰田式人力织机，获得了平生第一个专利权。这种织机将织布的工作效率提高了40％到50％，大幅度减少了织物中不均匀的部分，提高了织物的质量。然而，尽管佐吉对自己的作品满怀信心，这种织机的销售却不尽人意，看来只做这种程序的改良还无法满足人们的要求。从此，为了进一步提高织机的工作效率，佐吉开始朝着发明动力织机的方向迈进。

丰田佐吉为了发展自己的工厂，将长子丰田喜一郎送到东京帝国大学工学系机械专业读书。大学毕业后，丰田喜一郎来到父亲的“丰田纺织株式会社”当了一名机械师。经过10年磨练，丰田喜一郎担任管技术的常务经理。然而，目光远大的他并不满足于眼前的成就。当他发现汽车能给人们带来极大方便时，预感到这一新兴行业具有广阔的发展前景，决定将其作为自己的事业，他的这一想法得到了父亲的大力支持。1929年底，为了将纺织机专利卖给当时势力强大的普拉特公司，丰田佐吉派喜一郎前往英国全权代表自己签订契约。在国外，他除了完成父亲嘱托的任务以外，还花费了四个月的时间体验了英国的汽车交通，走访了英、美尤其是美国的汽车生产企业，彻底弄清了欧美国家的汽车生产状况。这次国外之旅给他留下了极为深刻的印象，坚定了他发展自己汽车事业的决心。

不久，丰田佐吉去世，临终前，他将儿子叫到眼前，给他留下了作为父亲的最后一句话：“我搞织布机，你搞汽车，你要和我一样，通过发明创造为国效力。”他还亲手将转让专利所获得的100万日元专利费交给儿子，作为汽车研究启动经费。当时，美国平均每四人拥有一辆汽车。丰田喜一郎作了这样的构想：如果国内每10人拥有一辆汽车的话，1亿日本人需要1000万辆；按汽车的平均使用寿命10年计算，每年需要新车100万辆；这是一个十分令人神往的巨大市场。当然，他所没有想到的是，今天的日本已达到每3人拥有一辆汽车的水平，而且还有大量的汽车出口到世界各国。其汽车总产量多年以前就已超过美国，成为世界头号汽车生产王国。

丰田佐吉去世以后，公司总裁的职位由丰田喜一郎的妹夫（丰田佐吉的上门女婿）丰田利三郎担任。尽管利三郎是一位见识广博的企业家，但却自命清高，脾气暴躁，与丰田喜一郎在许多问题上“政见不同”。1933年，在丰田喜一郎的一再要求下，他同意公司免费设立汽车部，并将一间仓库的一角划作汽车研制的地点。丰田喜一郎以此为基地，于当年4月购回一台美国“雪佛莱”汽车发动机进行反复拆装、研究、分析、测绘。在研究这台发动机的过程中，他产生了指导日后公司发展战略的认识观点：“贫穷的日本需要更为廉价的汽车。生产廉价汽车是我的责任。”